La cifra equivale a que "siete personas asesinadas cada hora", un aumento del 3,8% respecto al año 2015, según el informe.
Con las cifras de 2016, Brasil llega a una tasa de homicidios de 29,9 por cada 100.000 habitantes.
En números absolutos el estado de Bahía (noreste) lidera con 6.273 homicidios en 2016, seguido de los estados de São Paulo y Río de Janeiro (sureste), con 5.196 y 5.010 homicidios, respectivamente.
Lea más: CIDH pide a Brasil que tome medidas contra aumento de violencia rural
Un total de 4.224 ciudadanos brasileños fueron asesinados por policías y al mismo tiempo 437 agentes perdieron la vida en circunstancias violentas, un aumento del 25,8% y del 17,5%, respectivamente.
El número de violaciones creció un 3,5% y llegó a los 49.497 casos denunciados en 2016, mientras que 4.657 mujeres fueron asesinadas.
Por primera vez este anuario también recopiló datos sobre personas desaparecidas; en 2016 se registraron 71.796 desapariciones y entre 2007 y 2016 un total de 693.076.
"61.000 muertos es lo que tenemos de más obsceno, es mucho sufrimiento para una nación como para que esté en un segundo plano, ¿cómo es posible que no hayamos priorizado esa agenda con tanta gente muriendo?", se preguntaba a directora del Fórum, Samira Bueno en declaraciones al diario Folha de São Paulo.
Para los autores del informe la crisis que vive Brasil en los últimos años explica en parte el aumento de los índices de violencia, que se habían estabilizado levemente hasta el año 2014.
La mayor reducción, no obstante, corresponde al Gobierno central, que recortó el 10,3% de su presupuesto destinado a seguridad.
El informe también matiza el argumentario que suele defender el Gobierno al llamar la atención sobre la necesidad de controlar las fronteras para evitar la entrada de armamento ilegal.
Según los autores del estudio la mayoría de homicidios se cometieron con armas legales producidas dentro de Brasil.