"También discutieron la amenaza de Corea del Norte y acordaron trabajar juntos para aislar aún más políticamente y económicamente al régimen de Corea del Norte", dice el documento.
En el encuentro también participaron el presidente del Parlamento Europeo, Antonio Tajani, y la alta representante de la Unión para Asuntos Exteriores, Federica Mogherini.
Trump arribó a la capital belga con el objetivo de participar en la cumbre de la OTAN.
El Consejo de Seguridad de las Naciones Unidas dijo el 22 de mayo en un comunicado que el Gobierno de Corea del Norte debe demostrar su voluntad de emprender el camino de la desnuclearización de inmediato a través de medidas concretas.
Fue la octava prueba de misiles balísticos en lo que va de año, incluyendo dos lanzamientos fallidos en abril.
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El Consejo de Seguridad de la ONU aprobó desde 2006 seis resoluciones que conminan a Corea del Norte a abandonar el desarrollo de sus programas nuclear y de misiles; las dos últimas, aprobadas en 2016, endurecen en grado considerable las restricciones internacionales contra Pyongyang en materia comercial y bancaria.