"La Asamblea ordena ratificar los poderes de la delegación rusa", dice el texto de la resolución aprobada por la mayoría de votos.
En respuesta, la delegación ucraniana, que se oponía al regreso de Rusia al organismo, anunció que "abandona" la PACE.
Además, la organización pidió que Moscú libere a 24 marineros ucranianos detenidos tras un incidente en el estrecho de Kerch en noviembre pasado y pague todas las contribuciones necesarias al presupuesto del Consejo de Europa.
"La Asamblea espera que su propuesta del diálogo sea recíproca y tenga los resultados concretos", destaca la resolución.
El 26 de junio, la Asamblea rechazó una enmienda que proponía denegar a la delegación rusa de sus poderes.
El ministro de Exteriores ucraniano, Pavló Klimkin, declaró la víspera que Ucrania convocó a consultas a su embajador ante el Consejo de Europa después de que la PACE decidiera restaurar, después de cinco años, el derecho al voto de la delegación rusa.
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En la noche del 24 de junio la PACE aprobó una resolución por la que invitó a la delegación rusa a participar en la sesión de junio al subrayar que los derechos fundamentales de los miembros de las delegaciones no están sujetos a sanciones.
El organismo internacional privó en abril de 2014 a la delegación rusa del derecho al voto, violando sus propios estatutos.
La medida vino después de que Crimea se escindiera de Ucrania y se reincorporara a Rusia, tras el referéndum celebrado en marzo de 2014, en el que más del 96% de los votantes avaló esta opción.
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En respuesta a la decisión de la PACE, Rusia dejó de enviar a su delegación parlamentaria en 2016, un año después suspendió el pago de las cuotas hasta que no le sean restituidos completamente sus derechos.