"Rodeado por sus seres queridos, Otto murió hoy a las 14:20 horas (18:20 GMT)", dice el comunicado.
El documento agrega que "desafortunadamente, las terribles torturas, a las que fue sometido nuestro hijo por parte de Corea del Norte, no han dejado otra salida posible".
"Cuando Otto volvió a Cincinnati, no podía hablar, ver, responder a órdenes verbales, pero estaba en casa y, a nuestro juicio, podía sentirlo," dijeron los familiares del joven.
La familia del estudiante también agradeció a los médicos estadounidenses, que, según ellos, hicieron todo lo posible para ayudar a su hijo.
La Agencia Telegráfica Central de Corea (KCNA, por sus siglas en inglés) comunicó que Pyongyang liberó al estadounidense por "razones humanitarias", citando una resolución judicial del 13 de junio.
De 22 años y estudiante de la Universidad de Virginia, el joven llevaba 17 meses encarcelado en Corea del Norte por crímenes contra el Estado después de que confesara públicamente que había intentado robar un cartel de propaganda en el hotel donde se alojaba.
De momento hay otros tres ciudadanos estadounidenses encarcelados en Corea del Norte: los profesores Kim Sang-duk y Kim Hak-song, que trabajaban en la Universidad de Ciencia y Tecnología en Pyongyang, y el empresario Kim Dong-chul.