En la final, Mudránov derrotó al representante de Kazajistán, Yeldos Smetov.
Naohisa Takato, de Japón, y Diyorbek Urozboev, de Uzbekistán, lograron el bronce.
El deportista ruso reveló que no estaba nervioso durante la final.
"Si uno está nervioso no logrará nada", dijo Mudránov en una rueda de prensa.
El primer medallista ruso señaló que pese a la presión a la que se ha sometido a la selección de Rusia, los judocas rusos estaban seguros de que viajarían a Río.
Los Juegos Olímpicos 2016 arrancaron la víspera con una solemne ceremonia de apertura en el estadio de Maracaná, en Río de Janeiro.
Las Olimpiadas de Río se celebrarán del 5 al 21 de agosto.