"No está bajo detención, está en Estados Unidos y es un hombre libre", dijo Abrams en una conferencia de prensa.
El Departamento del Tesoro de EEUU impuso sanciones a Figuera el 15 de febrero por sus vínculos con el Gobierno del presidente Nicolás Maduro.
Pero el 7 de mayo EEUU eliminó las sanciones luego de que Figuera rompiera filas con Maduro y expresara su apoyo al líder opositor Juan Guaidó.
Las protestas a gran escala contra Maduro comenzaron en Venezuela el 21 de enero poco después de que asumió un nuevo mandato.
En aquel momento Guaidó se proclamó a sí mismo como el presidente interino de Venezuela.
Varios países occidentales, incluido Estados Unidos, han respaldado su afirmación.
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Maduro ha acusado a Estados Unidos de intentar organizar un golpe de estado para instalar a Guaidó como su "títere".
Rusia, China, Bolivia, Turquía y muchos otros países han dicho que reconocen a Maduro como el único presidente legítimo de Venezuela.