Un total de 660 diputados votaron a favor del acuerdo, y cinco se mostraron en contra.
Ahora los países de la UE deben aprobar el documento para que entre en vigor de forma permanente.
15 de marzo 2021, 15:28 GMT
La presidenta de la Comisión Europea, Ursula von der Leyen, saludó "la votación del Parlamento Europeo a favor del acuerdo de comercio y cooperación entre la UE y el Reino Unido".
El documento, destacó, "sirve de base para una cooperación sólida y estrecha con el Reino Unido".
"Su cumplimiento de buena fe es importante", enfatizó en su cuenta de Twitter.
El presidente del Consejo Europeo, Charles Michel, también saludó los resultados de la votación.
"Esto constituye un paso importante hacia adelante en las relaciones UE-Reino Unido, así como abre una nueva época. La Unión Europea continuará trabajando de manera constructiva con el Reino Unido como un amigo y socio importante", tuiteó.
El Reino Unido salió del bloque comunitario el pasado 1 de enero.
Londres y Bruselas estuvieron al borde de un Brexit sin pacto, pero a una semana de concluir el período transitorio, finalmente acordaron las condiciones de su futura relación después del divorcio.
El Reino Unido abandonó el mercado único y la Unión Aduanera de la UE, pero las partes continuarán efectuando un libre comercio sin aranceles ni cuotas.
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